机器人系统中的在线轨迹规划——对不可预见（传感器）事件瞬时反应的基本概念

本书是机器，人乃至一般自动化设备领域内运动规划和轨迹规划的经典著作。作为机器人运动控制的核心技术之一，轨迹规划的算法大部分是离线的，无法使机器人在运动过程中对不可预见（传感器）事件做出即时反应；在线规划一条合理的修正轨迹是当前机器人轨迹规划算法亟需解决的难题。针对上述难题，本书将对在外部传感器事件下的在线轨迹规划算法进行详细介绍。全书共10章，内容包括机器人运动控制当前存在的问题、轨迹规划的研究进展、在线轨迹生成器的相关符号术语以及分类、单维空间和多维空间的在线轨迹规划类型IV的通用变体A和变体B算法的分析与推导、机器人的混合切换控制与开环速度的在线轨迹算法及其实验、应用验证等。

本书适合从事机器人和自动化设备或生产线等应用开发工作的研发人员、机器人方向的硕士生或博士生阅读，也可作为机器人专业大学教师的教学参考书。